Bereits in der Zeit der drei Königreiche (Koguryo, Paekche, Shilla) wurden �körperliche Ertüchtigungen� und �Wettkampfspiele� praktiziert.

In den Königsgräbern von Songdo (Pyongyang) entdeckte man Fresken die zu den ältesten und wertvollsten asiatischen Wandmalereien gehören. Eine dieser Fresken ist umrahmt mit Darstellungen von �Taekwondo� Übenden. Diese Bilder sind wahrscheinlich das älteste (3 bis 400 n. Chr.) bekannte bildliche Zeugnis über eine ausgeübte Selbstverteidigungskunst.

Aus dem Zeitraum der drei Königreiche sind uns folgende Bezeichnungen für diese Kriegs- und Kampfkünste bekannt:
 
 

Eine der bekanntesten bildlichen Darstellungen von �Taekwondo�, aus der Zeit des Shilla Reiches findet sich in der Sokkuram Grotte bei Kyongju. Dort Umrahmen zwei Krieger in der �Kumgang Makki� Stellung, als Relief einen Schrein.

In politischen Wirren und Kriegen wurde �TAEKWONDO� vor allem von den HWARANG � DO, einer Ritter-Kaste (�Blumen RITTER�) weiter geübt und praktiziert. Diesen ist es zu verdanken, daß diese Kampfkunst überdauerte, denn nach den kriegerischen Jahren, wurde in den Friedenszeiten mehr Wert auf die Wissenschaft als auf die Kampfkunst gelegt.

Es ist historisch belegt, das in der Zeit des Koryo Reiches TKD unter dem Namen Subak als Nationalsport betrieben wurde. Im Jahr 1790 wurde ein illustriertes Buch über die verschiedenen Kampfkünste herausgebracht, in dem Taekwondo aufscheint. Damit fand diese Kampfkunst auch über das Militär hinaus Verbreitung in der Bevölkerung. Aus historischen Dokumenten ist bekannt, das Subak bis zur zweiten Hälfte der Yi-Dynastie große Bedeutung, vor allem auch vom Königshaus, beigemessen wurde.

So sind in den alten Schriften folgende Anmerkungen zu finden:

�König Uijong bewunderte die hervorragende Subak-Beherrschung von Yi Ui Min, und beförderte ihn vom Taejon zum Byoldang. (milit. Rang.)

�Der König erschien im Sang-Chun-Pavillon und wohnte den Subak-Wettkämpfen bei.�

�Der König verfolgte die Subak-Wettkämpfe im Hwa-Bi-Palast.�

�Der König kam nach Ma-Am, um die Subak-Wettkämpfe zu sehen.�

Im Zeitraum der japanischen Herrschaft über Korea und der versuchten Aufoktruierung der japanischen Lebensweise war die Ausübung von TKD verboten. Doch im verborgenen wurde weiterhin die koreanische Kampfkunst verbreitet, und so konnte sie nach dem 2. Weltkrieg, als die Japaner das Land verlassen mußten, wieder erstehen.

Noch wurde sie unter verschiedenen Namen wie Taesoodo, Soobakdo, Kongsoodo und Tangsoodo in neun verschiedenen Hauptstilrichtungen wie z. B. 
 
 
 

gelehrt. 

Die größten Verdienste um das Taekwondo erwarb sich aber General CHOI HONG HI, der durch die Einführung des TKD als Pflicht beim koreanischen Militär, und der eigentlichen Namensfindung, den Grundstein für das heutige Taekwondo legte. Unter seiner Leitung wurde der erste Weltverband die ITF (International Taekwondo Federation) gegründet. Dieser Verband besteht noch heute, und führt seine Wettkämpfe auch noch wie in den Anfangsjahren als leichtkontakt Kämpfe durch.

1973 wurde die WTF (World Taekwondo Federation), gegründet und es fand die erste Weltmeisterschaft, im Kukkiwon, Seoul, statt.

Seit bestehen des Taekwondo hat es immer wieder Änderungen gegeben. Sei dies nun in der Bezeichnung dieser Kampfkunst, oder in den Austragungsrichtlininen der Wettkämpfe. Wie jede natürliche Sache, so entwickelt sich auch Taekwondo stets weiter. Seit 1994 ist diese Kampfkunst auch offizielle olympische Disziplin, und es wird im Jahr 2000 erstmals bei der Olympiade in Sidney / Australien um olympische Medaillen gekämpft werden.

Auch der Kampfstil hat sich verändert. Es wird weitaus "akrobatischer" gekämpft als noch vor 10 Jahren, und die Wissenschaft hat mit ihren Erkenntnissen über Biomechanik, Didaktik, und Trainingslehre, Einzug in Taekwondo gehalten.
Jedoch die essentiellsten Dinge haben sich nicht verändert. Die Körperliche Ausbildung, die Geistige Haltung, der Kihap, all diese Dinge sind nach wie vor die Grundelemente, die beim üben des Taekwondo ausgebildet werden.